- From Christoffel words to Markoff numbers, Oxford University Press, 2019.
- Noncommutative rational series with applications, Encyclopedia of mathematics and its applications, Cambridge Universiy Press, 2011 (avec Jean Berstel)
- Codes and Automata, Encyclopedia of mathematics and its applications, Cambridge University Press, 2010 (avec Jean Berstel et Dominique Perrin)
- Combinatorics on words : Christoffel words and repetitions in words, CRM Monograph series, vol. 27, American Mathematical Society, 2008 (avec Jean Berstel, Aaron Lauve et Franco Saliola)
- Free Lie Algebras, Oxford University Press, 1993
- The mathematics of Petri Nets, Prentice Hall/Masson, 1990
- Rational series and their languages, Berlin, Springer Verlag, 1988 (avec Jean Berstel)
- Aspects mathématiques des réseaux de Petri, Paris, Masson, 1988
- Les séries rationnelles et leurs langages, Masson, 1984 (avec Jean Berstel)